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1.
以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
2.
3.
《中国航空学报》2020,33(2):391-406
A thermal-solid-liquid complex operational environment induces structural interface developing a typical coupling sliding/impact wear behavior. It results in contact damage until systems fail, which may cause significant economic losses and catastrophic consequences. The key point of solving this problem is to reveal the coupling damage mechanism of the sliding/impact behavior in typical systems and life characterization under a complicate evolving environment. This has been a hot topic in the area of mechanical reliability. The main work in this paper can be concluded as follows. Firstly, the main industries in which the “sliding/impact behavior” takes place have been introduced. Then, existing studies on the wear mechanism and degree analysis are presented, which includes surface morphology analysis, wear debris analysis, and wear degree measurement. Meanwhile, existing problems in theoretical modeling and experiments in current research are summarized, so as to point out a bright direction for future research on wear prediction. They include interface contact modeling, mathematic coupling mechanism modeling, wear equation establishment, and wear life characterization, which can provide some new ideas for improving the existing studies on the sliding/impact wear behavior. 相似文献
4.
朱杰堂 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2001,19(1):14-18
分析现代激励理论在研究地方政府行为中的作用,并运用现代激励理论提出了规范地方政府经济行为的若干建议。 相似文献
5.
本文根据金属材料的循环硬化/软化特性和由能量—寿命关系导出的有关应变疲劳材质参数的估算表达式,讨论并提出了一种用材料的静力参数估算其应变疲劳材质参数的新方法,文中称之为混合法。该方法简单、明了,与目前已有的通用斜率法、四点关联法及改进的四点关联法比较具有更好的应变疲劳材质参数估算精度。 相似文献
6.
7.
四喷管射流流场的数值模拟及分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了ENO格式的特点,并应用于全NS方程的迁移项和压力项,模拟了三维射流,首先计算了四喷管射流干扰流场,给出了相应的计算结果,指出了其四股射流外部有形成类似一股射流波系的趋势,而内部四股射流始终存在并相互作用,且伴随流对内部干扰流场有重要影响;然后计算了四股射流流入圆管内的流场,给出了壁面和截面物理量的分布,分析了其拓扑结构。 相似文献
8.
一种新型级间分离技术研究 总被引:7,自引:0,他引:7
本文对一种含固体燃气发生器的级间分离技术进行了研究。首先给出了分离的总体方案,建立了级间段气体压强瞬变的数学模型和导弹两级的运动模型,并利用流体动力学软件对级间段充气过程进行了模拟。简要介绍了固体燃气发生器的设计,并给出燃气发生器装药的选取原则。最后通过对某型号导弹的计算,证明这种级间分离方案是可行的。 相似文献
9.
对固体火箭发动机内流场的研究作了总结性的回顾,并对近年业该研究领域的若干新动向作了介绍,即粒子沉积研究、基于非结构网格技术的内流场数值模拟、复杂内流场模拟试验、 相似文献
10.